سابقه و هدف: کاردیومیوپاتی اتساعی از علل عمده نارسایی قلبی است که تاکنون درمان قطعی برای آن یافت نشده است. هدف از انجام این مطالعه، بررسی اثر آتنولول بر روی بهبود وضعیت بالینی و اکوکاردیوگرافیک بیماران مبتلا به کاردیومیوپاتی اتساعی است. تا بتوان یک راه حل درمانی مناسب برای این بیماران که درمان اصلی آنها یعنی پیوند قلب است ارایه نمود، چراکه پیوند قلب، به دلیل هزینه بالا، تکنیک پیچیده و عدم دسترسی به دهنده مناسب، در کشور ما در حال حاضر کمتر امکانپذیر است.مواد و روش ها: در این مطالعه که از نوع کارآزمایی بالینی دوسوکور می باشد، تعداد 23 بیمار مبتلا به کاردیومیوپاتی اتساعی (اعم از ایدیوپاتیک و ایسکمیک) مراجعه کننده به بیمارستان امام خمینی (ره) ساری، انتخاب شده و در دو گروه مورد (12 نفر) و شاهد ( 11نفر) به صورت تصادفی و سازگار از نظر سن، جنس، عملکرد قلبی، عدم وجود بیماری های همزمان دیگر و کسر جهشی مورد مطالعه قرار گرفتند. در ابتدا بر اساس عملکرد قلبی و معیارهای اکوکاردیوگرافیک شامل: قطر بطن چپ در انتهای دیاستول، قطر بطن چپ در انتهای سیستول، کسر جهشی، ضخامت سپتوم بین بطنی، ضخامت دیواره خلفی بطن چپ و فاصله نقطه E تا سپتوم بین بطنی تعیین گردید. سپس برای هر دو گروه داروهای مصرفی شامل دیگوکسین، مهارکننده های آنزیم های مبدل آنژیوتانسین، دیورتیک، آسپیرین و ترکیبات نیترات تجویز شد. علاوه بر آن به گروه مورد، قرص آتنولول به میزان 50-25 میلی گرم روزانه داده شد. هر بیمار به مدت سه ماه پیگیری شد و در پایان این مدت معیارهای ذکر شده مجددا بررسی شدند. البته طی این مدت 4 بیمار (یک نفر از گروه مورد و 3 نفر از گروه شاهد) از مطالعه حذف شدند. یافته ها: بعد از جمع آوری اطلاعات و تجزیه و تحلیل آنها مشخص گردید که فاصله نقطه E تا سپتوم بین بطنی (از 22 میلی متر به 17.5 میلی متر)،LVPWD  (از 10.1 میلی متر به8.9 میلی متر) و کسر جهشی (از 27.7% به 32.9%) در گروه مورد نسبت به گروه شاهد تفاوت معنی داری پیدا کرد. (به ترتیبP<0.02 ، P<0.03 و (P<0.05 ولی در سایر متغیرها تفاوت معنی داری یافت نشد.استنتاج: استفاده از آتنولول در درمان کاردیومیوپاتی اتساعی طی سه ماه، سبب بهبود برخی معیارهای اکوکاردیوگرافیک (کسر جهشی. فاصله نقطه E تا سپتوم بین بطنی، ضخامت دیواره - خلفی بطن چپ) و در نتیجه عملکرد قلبی بیماران خواهد شد ولی از نظر Functional class (F.C) تاثیر محسوسی نخواهد داشت.

در این مقاله، طراحی مسیر زمان حقیقی ربات انسان نما در حضور اغتشاشات خارجی با استفاده از مؤلفه واگرای حرکت بررسی گردیده است. بدین منظور از مدل سه جرمه آونگ معکوس به جای مدل کامل دینامیکی ربات استفاده شده است. ابتدا به منظور حفظ پایداری ربات، به طراحی نقطه گشتاور صفر مطلوب پرداخته شده است. در واقع بر اساس محل گام ها، نقطه گشتاور صفر مطلوب را در مرکز کف پای ربات تعریف کرده ایم تا ربات دارای حاشیه ی پایداری مطلوبی باشد. سپس بر اساس نقطه گشتاور صفر مطلوب ایجاد شده و مدل آونگ معکوس سه جرمه، مسیر حرکتی مرکز جرم ربات به کمک روش مؤلفه واگرای حرکت که معادله دینامیکی آونگ معکوس سه جرمه را به دو معادله پایدار و ناپایدار تبدیل می کند، به دست آمده است. با بکارگیری سینماتیک معکوس، زوایای مفصلی را به عنوان ورودی موتورهای ربات محاسبه شده است. همچنین به منظور کنترل پایداری و بازیابی تعادل حرکت ربات در حضور اغتشاشات خارجی به صورت همزمان از تنظیم نقطه گشتاور صفر، تنظیم مکان و زمان گام برداری در قالب یک کنترلر پایداری حرکت استفاده گردیده است. به منظور صحت سنجی پایداری مسیرهای به دست آمده از محیط شبیه ساز با اعمال پارامترهای هندسی و فیزیکی یک ربات انسان نمای واقعی استفاده شده است. در نهایت براساس شبیه سازی ها نشان داده شد که ربات قابلیت راه رفتن پایدار با سرعت 6/1متر بر ثانیه در حضور اغتشاشات 345 نیوتنی را دارا می باشد.

This study focuses on the investigation of intelligent form-finding and vibration analysis of a triangular polyhedral tensegrity that is enclosed within a sphere and subjected to external loads. The nonlinear dynamic equations of the system are derived using the Lagrangian approach and the finite element method. The proposed form-finding approach, which is based on a basic genetic algorithm, can determine regular or irregular tensegrity shapes without dimensional constraints. Stable tensegrity structures are generated from random configurations and based on defined constraints (nodes located on the sphere, parallelism, and area of upper and lower surfaces), and shape finding is performed using the fitness function of the genetic algorithm and multi-objective optimization goals. The genetic algorithm's efficacy in determining the shape of structures with unpredictable configurations is evaluated in two distinct scenarios: one involving a known connection matrix and the other involving fixed or random member positions (struts and cables). The shapes obtained from the algorithm suggested in this study are validated using the force density approach, and their vibration characteristics are examined. The findings of the comparative study demonstrate the efficacy of the proposed methodology in determining the vibrational behavior of tensegrity structures through the utilization of intelligent shape seeking techniques.